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車輪を組み合わせ、多方向へ移動できるように 多方向への移動が可能な車輪。大きな車輪の外周に別の車輪（ローラー）が配置された構造。ローラーは車輪の回転方向と異なる（多くの場合は垂直）方向に回転する。車輪の回転とローラーの回転を制御することで、回転方向だけでなく、旋回や全方向への平行…